Verilog HDL笔记
2007年5月25日
比较重要的关键字
module endmodule
wire reg
连续赋值 assign
过程赋值 initial always
非阻塞赋值 Non-blocking <=
阻塞赋值 blocking =
存档
2007年5月 的存档
智能小车进度20070508
2007年5月8日
2007-05-8,20:46:37
实现摄像头采样并且通过串口发送上位机，上位机C++程序显示出来采样的图形。
单片机未超频，AD速度2M。
MC33886实现反转减速。
下面要做的是两部分的程序算法，和摄像头的物理固定。
借了个电视机～～呵呵
智能小车进度20070505
2007年5月6日
实现角度PD算法和速度P算法。采用差量值进行控制。弯道控制的比较好，比较平稳。直道速度大概在2.1m/s，弯道速度大概是1.4m/s。比去年的特等奖清华还是差了不少的。有待改进。
下面要做的事情是想办法尽量提高直道的速度，也就是提高弯道的制动性能。第一版大概就这样了。
校内比赛如果通过了，做第二版的小车。做下面几个方面的改正：采用摄像头以提高前瞻性。采用高精度编码器或者红外编码器代替霍尔测速。加入电机反转刹车。
另外摄像头的程序写了一些。可能不能直接用。如果需要再继续改吧。
智能小车进度20070501
2007年5月1日
小车可以实现恒定PWM运行，弯道直道都可以跑了。速度在弯道会减速，直道加速，但并不恒速。所以直道长了加速过快在下一弯道的时候会冲出去。
恒速算法已经写好了。大概的原理就是用霍尔测速，然后闭环控制PWM的值增减，如车速大于设定值则减小PWM值，如测速小于设定值则增加。这一点在路面上体现的很好。
下面要做的事情是写一个直道弯道加减速的算法。也就是PID控制。具体的还没想好。
还做了一件事情，完成了电池电量检测的硬件和软件。如电量过低就报警以免损坏电池。当然了，这个微不足道。