智能小车进度20070501
小车可以实现恒定PWM运行，弯道直道都可以跑了。速度在弯道会减速，直道加速，但并不恒速。所以直道长了加速过快在下一弯道的时候会冲出去。
恒速算法已经写好了。大概的原理就是用霍尔测速，然后闭环控制PWM的值增减，如车速大于设定值则减小PWM值，如测速小于设定值则增加。这一点在路面上体现的很好。
下面要做的事情是写一个直道弯道加减速的算法。也就是PID控制。具体的还没想好。
还做了一件事情，完成了电池电量检测的硬件和软件。如电量过低就报警以免损坏电池。当然了，这个微不足道。