智能小车进度20070505
实现角度PD算法和速度P算法。采用差量值进行控制。弯道控制的比较好，比较平稳。直道速度大概在2.1m/s，弯道速度大概是1.4m/s。比去年的特等奖清华还是差了不少的。有待改进。
下面要做的事情是想办法尽量提高直道的速度，也就是提高弯道的制动性能。第一版大概就这样了。
校内比赛如果通过了，做第二版的小车。做下面几个方面的改正：采用摄像头以提高前瞻性。采用高精度编码器或者红外编码器代替霍尔测速。加入电机反转刹车。
另外摄像头的程序写了一些。可能不能直接用。如果需要再继续改吧。