//为了保证代码可以在IAR编译器的任何版本中都能正确得到编译,所以作以下的条件编译。
#ifdef __IAR_SYSTEMS_ICC__ //如果编译器是IAR, 那么以下将被编译。
#if __VER__ >= 200
#pragma vector=USART0RX_VECTOR //在IAR2.0以上中断函数声明。
__interrupt void SPI0_rx (void)
#else //在IAR2.0以下中断函数声明。
interrupt[USART0RX_VECTOR] void SPI0_rx (void)
#endif //IAR中断函数声明结束。
{ }
在上述中
USART0RX_VECTOR 是定义中断地址宏，其实就是一个中断矢量值，例如，地址， 0xffe0 。
这个中断矢量有芯片型号决定，一旦信号确定，那么所有的终端矢量也就确定了。
SPI0_rx 是中断函数名称，使用者可以根据自己的喜好来编写这个函数名。
点此在新窗口浏览图片 实际例程
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//例程描述：利用定时器定时功能，实现P1.0方波输出。
#include
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //停止看门狗WDT，不使用内部看门狗定时器。
P1DIR |= 0×01; //设置P1.0口方向为输出。
CCTL0 = CCIE; //设置捕获/比较控制寄存器中CCIE位为1，CCR0捕获/比较功能中断为允许。
CCR0 = 50000; //捕获/比较控制寄存器CCR0初值为5000。
TACTL = TASSEL_2 + MC_2; //设置定时器A控制寄存器TACTL，使时钟源选择为SMCLK辅助时钟。
_BIS_SR(LPM0_bits + GIE); //进入低功耗模式LPM0和开中断
}
//定时器A 中断服务程序区
//当IAR编译器版本大于或等于2.0以上时，则中断写法格式如下。
#pragma vector=TIMERA0_VECTOR //定时器A0中断向量
__interrupt void Timer_A (void) //中断函数
{
P1OUT ^= 0×01; //P1.0取反输出
CCR0 += 50000; //重新载入CCR0捕获/比较数据寄存器数据
}
//程序结束
//**************************************************************************
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IAR for MSP430中直接识别PC卡并口地址（0xFFFE），直接仿真。 over
PS：IAR这点做的还是比较好的，幻想下，是不是IAR for AVR、51或者ARM也可以用了呢？有空试下～
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花了一个多小时把IAR AVR拖下来，安装，发现支持设备很多，但是没有并口下载器，想想也对，并口只能下载不能调试哦。呵呵
51暂时用不到，ARM的ADS平台已经很成熟了就不折腾了。
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把模块上那块万恶的CPLD拆了，直接驱动口线，成功驱动～模块产生的正弦波很漂亮，频率能到很高，到普源25M的示波器极限是没什么问题。芯片转换出来的方波就不行了，上M就不漂亮～
对输入AD9850的标准正弦波，进行直接数字合成生成。输入频率最高为125MHZ，可生成0－Fclk/2范围内的任意频率正弦波和方波。
+3.3V或+5V单电源工作，正常，掉电模式。
可输入的时钟频率最高可达125MHZ
频率分辨率达到2^-32
AD9850 采用直接数字合成技术，利用片内集成的高性能的DAC和高速比较器，形成完全可编程的频率合成器和时钟发生器。可输入的时钟频率最高可达125MHZ,具有32bit的频率字使得频率分辨率达到2-32； 5bit来进行相位调制，允许输出以180o，90o，45o，22.5o，11.25o，以及它们的任意组合和相位角为增量跳变。具有可选的串行或并行数据传输方式。
此模块应用中，dds9850采用的是并行输入方式。
并行输入方式下，内部40bit的寄存器装载5个8位的字节。如下为并行输入时的频率字：W0包含相位调制字，掉电模式控制和装载模式控制。接下来的W2到W5是32bit的频率控制字。
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#define EERE 0
#define EEWE 1
#define EEMWE 2
void E2PROM_Write(unsigned int Addr,unsigned char Data)
{
while(EECR & (1<
EEAR=Addr;
EEDR=Data;
EECR|=(1<
EECR|=(1<
}
unsigned char E2PROM_Read(unsigned int Addr)
{
while(EECR & (1<
EEAR=Addr;
EECR|=(1<
return EEDR;
}
E2PROM读写函数，没有考虑中断的影响，毕竟这东西用的不多，本来以为这样子就可以用了，写了段记录开机次数的程序。
temp=E2PROM_Read(0×00a);
E2PROM_Write(0×00a,temp+1);
运行，结果0×00a地址的值确实在增加，只不过是不停的增加，换句话来说就是单片机不停的重启，查了写资料，发现是看门狗的缘故，在写E2PROM的时候必须喂狗，不然单片机就会复位。看门狗的操作我还不会，所以就从熔丝把看门狗关了，程序运行正常。明天有时间研究看门狗去。。。
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没看到有资料介绍这个，虽然很简单
1. 进入CV主界面，点图标栏上的甲壳虫标志，弹出一个对话框，在这里选择AVR Studio主程序的位置，和版本。
2. 确定后，一个警告框提示你编译时将多生成一个cof文件用于调试，用于调试的AVR Sudio的版本不能小于4.06，确定后即可进入AVR Studio界面。
3. 点OPEN打开生成的cof文件。这里提示将生成用于调试的aps文件，确定后选择调试器的类型和仿真芯片的类型，这是目标板和仿真器都要供电。
4. 右边的方框里显示代码文件，有一个黄色的箭头指向将要执行的语句，在这里可以和别的仿真器一样实现断点，单步执行等操作。左侧可以看到寄存器值等。
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2007-05-8,20:46:37
实现摄像头采样并且通过串口发送上位机，上位机C++程序显示出来采样的图形。
单片机未超频，AD速度2M。
MC33886实现反转减速。
下面要做的是两部分的程序算法，和摄像头的物理固定。
借了个电视机～～呵呵
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实现角度PD算法和速度P算法。采用差量值进行控制。弯道控制的比较好，比较平稳。直道速度大概在2.1m/s，弯道速度大概是1.4m/s。比去年的特等奖清华还是差了不少的。有待改进。
下面要做的事情是想办法尽量提高直道的速度，也就是提高弯道的制动性能。第一版大概就这样了。
校内比赛如果通过了，做第二版的小车。做下面几个方面的改正：采用摄像头以提高前瞻性。采用高精度编码器或者红外编码器代替霍尔测速。加入电机反转刹车。
另外摄像头的程序写了一些。可能不能直接用。如果需要再继续改吧。
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小车可以实现恒定PWM运行，弯道直道都可以跑了。速度在弯道会减速，直道加速，但并不恒速。所以直道长了加速过快在下一弯道的时候会冲出去。
恒速算法已经写好了。大概的原理就是用霍尔测速，然后闭环控制PWM的值增减，如车速大于设定值则减小PWM值，如测速小于设定值则增加。这一点在路面上体现的很好。
下面要做的事情是写一个直道弯道加减速的算法。也就是PID控制。具体的还没想好。
还做了一件事情，完成了电池电量检测的硬件和软件。如电量过低就报警以免损坏电池。当然了，这个微不足道。
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中断时间很宝贵，不能有任何延时，只能在里面设置N多的标志位，出中断处理所有需要响应的程序。
按键去抖，我的做法是：
1、响应按键中断后做一个按键开始的标志位，并开始定时器。
2、在定时器20ms后判断按键还存在不，再过20ms后再判断，如果都有按键，说明是真的有按键。
3、关闭定时器，清按键开始标志位，并执行按键程序。
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给小车做了个无线串口，超再生模块做的，比市面上买的无线数传设备差多了，波特率上不去，最高9600，4800比较稳定，不过用来调试小车应该是足够了。
原理很简单就是把串口数据通过无线模块发送出去，因为无线模块没有数据传送时是低电平的，而串口数据正好相反，所以加了块7404反向，连单片机也省了。手头上没有74HC04，用的LS的，可能波特率提不上去也有这个因素吧。芯片取电接收端用的usb口直接取电，发送端把串口1号角改成5V电源线了。谁能告诉我RS232怎么偷电？MAX232出来的电平过7805以后只有3.5V左右了，完全不能用。难道要加开关电源？
另外S12的串口程序写出来了，简简单单的发送数据，呵呵。
从Freescale申请的样片参加电子设计大赛的时候送过来了，两片9S12A512，两片MC33886，芯片价值300多块，邮费600多。。。。只能说明Freescale真有钱。费了好大周折好不容易从学校那里搞的33886竟然能这么容易到手。
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